Lo scopo principale del museo è illustrare e diffondere la forma di vita, i costumi, l'economia e tutti gli aspetti della vita degli abitanti della cittadina di Estepona nel corso degli ultimi secoli. Vi sono più di 2000 oggetti di interesse paleontologico ed etnografico. 

Oltre alle diverse sale del museo vero e proprio vi sono, anche: una sala che contiene oggetti legati alla marineria e una sala per gli audiovisivi, con un laboratorio di restauro. Lo spazio espositivo del museo si articola in diverse sale tematiche nelle quali, al visitatore, vengono proposte molte informazioni di tipo funzionale. 

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